掃地機不好選

如果要評選這兩年「增長最快的小家電」，掃地機器人一定穩居榜首。

網上關於掃地機器人的評測內容汗牛充棟，所有熱門機型都能找到大量參考資料。

但每個博主在評測中都會有自己的喜好和傾向，遇到利益相關更是雲遮霧繞，普通消費者根本無法透過商家的層層『包裝』，看到產品的真相。

那如何才能看懂商品詳情頁那些花裡胡哨的商業用語，甚至直接通過觀察機器外型來判斷一臺機器是否真的好用呢？本文，我就通過技術原理的講解，來和大家分享一下掃地機器人的選購要點，同時展望一下掃地機器人的未來發展。

接下來的內容我會從算法、硬件以及智能體驗三個部分分別展開。

這是一篇比較硬核的技術分析，讀起來可能比較無趣。

但如果能夠耐心看完，應該能夠徹底厘清掃地機器人這幾年的發展歷程，也會對掃地機的選購有一個更全面的認知。

掃地機如何選？

1、算法

算法就是解決方案，是掃地機器人最基礎的構架，也是一家公司軟實力的體現。

很多小品牌出產的的機器，算法都沒做好，使用體驗肯定好不到哪裡去。

算法又可以分為SLAM方案和《主動》避障。

①SLAM方案

『SLAM』是很多掃地機器人詳情頁都會出現的一個詞，其實就是英文『Simultaneous Localization and Mapping』，翻譯過來就是我們常說的『建圖及導航』。

初代的掃地機不會建圖，更不懂導航，完全靠隨機碰撞，體驗很差；不過現在主流的技術就是激光雷達導航。

所以拿到一臺掃地機之後的第一步，就是看它的頂蓋上有沒有一個凸起——有凸起的就是采用激光雷達導航的機器；頂部如果是水平的，就跟『智能』倆字沒什麼關系了 ▲

360 X100

不過這裡也有例外，比如 360的 X100，就通過設計把突起的激光雷達探頭給隱藏起來了 ▲

科沃斯N9+

還有一種就是以科沃斯的N9+為代表的采用視覺導航的機器，在主機頂部有一個攝像頭用來檢測環境，實現定位 ▲

這類機器的優勢是可以把機身做得更薄，缺點則是效率和精度沒有激光雷達高。

幾個『大廠』之中，目前還在這個賽道探索的，隻有科沃斯，不得不佩服科沃斯對於技術本身的執著。

從技術原理來說，視覺方案是要領先於激光雷達方案的，隻是現階段礙於成本等綜合原因，激光雷達方案才成了主流選擇。

展望：未來掃地機器人的成熟形態，應該是采用 VSLAM《視覺建圖與導航》方案的。

屆時機身高度會被大幅壓縮《凸起的激光雷達探頭是行業產品設計痛點》。

另外，同樣是凸起的激光雷達傳感器，不同的產品之間也是有差別的。

目前市面上的機器，大部分品牌采用的都是 LDS激光雷達傳感器，而科沃斯用的則是 d-ToF傳感器。

兩者技術原理大致相同，但在檢測精度方面 d-ToF要高於前者，響應速度也更快，還能彌補LDS激光雷達無法檢測落地窗、落地鏡等高反射率物體的缺陷，但成本更高。

另外，科沃斯在激光雷達頭上加了一層防護罩避免機械損傷，細節方面也更好。

展望：只要成本能壓下來，d-ToF應該會全面取代 LDS激光雷達。

幾家頭部企業中，目前科沃斯走在前列。

②避障

避障也和SLAM方案的發展過程差不多，簡單說可以分成『有主動避障』和『沒有主動避障』兩大類。

雲鯨J3

目前主流品牌中，大部分主力機型都配置了主動避障模塊，沒有主動避障顯得有些『不入流』——但有一個例外，就是雲鯨。

雲鯨的歷代產品都沒有主動避障，但雲鯨絕對是入流的。

有沒有主動避障也很好判斷，就看掃地機行進方向有沒有大面積的黑色面板。

如上圖雲鯨J3隻有一塊小面積的接收器，是用來接收基站返回信號的，所以沒有主動避障 ▲

沒有主動避障意味著機器會到處亂撞，無法避開桌腿等家具以及地面障礙物，優點則是漏掃會更少。

而主動避障技術目前又有三種：激光、視覺以及激光+視覺。

各品牌詳情頁所謂的紅外、結構光，甚至 d-ToF，指的都是激光避障。

之所以叫法不同，是因為其技術原理確實存在差異：

米家掃拖機器人2

比如小米的米家掃拖機器人2，用得是 8顆獨立傳感器，發射 8條線激光，從而實現主動避障，官方把它叫做『dToF立體』避障 ▲

追覓L10 Pro《已停產》

追覓的L10 Pro《已停產》采用的則是兩束交叉的激光，用來探測障礙物，這也是目前應用也最廣泛的『結構光』避障 ▲

以上兩種，都是線激光。

360 X100

360 X100非常特殊，完全不同於前兩者的『線激光』方案，采用的『面激光』，整整齊齊一排激光過去，正面探測死角更少，官方稱其為『三目激光雷達』 ▲

追覓W10 Pro

類似采用面積光方案的，還有追覓的 W10Pro，官方把它叫做『3D ToF 』 ▲

以上這些，可以統稱為『激光避障』。

總體來說，面激光的避障精度會比線激光更高——畢竟探測死角更少。

但激光再強，也隻能判斷『有沒有障礙物』，卻無法解決『是什麼障礙物』的問題。

這就導致了一個非常嚴重的問題：

比如一臺采用激光避障的機器，其避障靈敏度可以精確到一小塊樂高玩具，這聽起來非常強大。

但問題也隨之而來：這臺機器在面對和樂高玩具顆粒差不多大小的瓜子殼時，會把瓜子殼當做障礙物避開，而無法完成清掃。

於是攝像頭也參與到了主動避障方案之中。

科沃斯T10

目前市面上單獨采用攝像頭避障方案的，有且僅有科沃斯T10這一款機器 ▲

單攝像頭避障的難點在於，隻能識別算法中寫入代碼的已知障礙物，比如拖鞋、插線板、體重秤等等，面對形狀不規則的非常規障礙物《比如小孩子的隨機玩具》顯得有些力不從心。

優點則是避免了上文舉例的激光避障方案中可能出現的『誤判』問題。

用過科沃斯T10系列或者X1系列掃地機的朋友都知道，在『設置』中有一個『顆粒物策略清潔』的選項，打開後機器人可以主動檢測地面顆粒物，並且降低邊刷轉動頻率防止打飛垃圾，利用的就是攝像頭避障的這個優勢 ▲

所以攝像頭避障的優點是精準，缺點則是『笨』，『不靈活』，需要程序員預先『告訴』掃地機，哪些東西需要避開，而不像激光避障那樣，只要有障礙，就會一律避開。

目前科科沃斯T10都可以做到主動識別 30種常規障礙物，應對日常家居環境的避障綽綽有餘。

並且這個數字還在不斷更新《科沃斯X1 PRO已經更新到 38種》——最重要的是，每一次更新都可以通過遠程 OTA升級推送給用戶，相當於性能免費升級 ▲

比起單激光避障，單攝像頭避障這條路並不好走，甚至有點吃力不討好《對芯片算力要求高，硬件成本更高》，廠商需要承受更多的不理解和質疑的聲音《可以類比新能源汽車廠商中特斯拉始終堅持的攝像頭方案》。

但在未來，攝像頭避障前途無量。

展望：在未來，視覺避障一定會成為主流，並且越早佈局越有技術優勢。

至於能否徹底取代激光避障則是未知數，因為影響因素太多。

科沃斯X1

目前市面上相對完美的方案是把激光避障和攝像頭避障融合起來，這方面又是科沃斯最先進行的探索。

以上圖的科沃斯全能旗艦X1為例，目前幾家頭部企業的旗艦機型采用的都是激光+攝像頭的組合方案 ▲

不過融合並沒有那麼簡單，把激光和攝像頭集成在同一臺機器上，並不意味著這臺機器可以同時擁有兩項技術的優勢，相反它需要面臨兩項技術之間的沖突《上文已舉例說明》。

這又需要耗費算法工程師無數個日夜的努力。

其實講到這裡我特別想感慨一句：在整個行業的發展過程中，科沃斯切切實實起到了推動作用，幾乎每一次的技術革新都是科沃斯引領的，創新能力確實一流，無愧於『大廠』的稱呼。

2、硬件

如果說算法是掃地機實現智能化和自動化的基礎，那麼硬件則是掃地機真正實現其掃拖功能的保障。

①芯片

在掃地機的日常使用中，芯片存在感很低，用戶很難知到。

但芯片卻是非常重要的一個硬件，尤其是在攝像頭避障已經成為各家旗艦基本配置的今天，芯片的算力顯得尤為重要。

掃地機芯片的發展史中有一個裡程碑事件，就是2021年首款全能掃拖一體機器人科沃斯X1的發佈。

這款機器在當時看來有如一記『王炸』，直接把友商們『殺』得片甲不留。

X1除了帶來了掃地機的全新形態《全功能基站》之外，還首次在掃地機上使用了一塊可以滿足自動駕駛級 L2+級芯片，型號是地平線旭日3，AI性能對比上一代算力提升 16倍，堪稱革命性技術迭代。

自此，各家旗艦先後跟進，紛紛采用算力更高的自動駕駛級芯片。

但時至今日，這依舊是所有產品中唯一一個將芯片型號公佈出來的機型。

科沃斯在2022年發佈的 T10系列延續了 X1的基本硬件，采用的也是同款芯片。

②全能基站

如前文所述，全能基站也是科沃斯首創的，市面上出現的第一款真正意義上的全能掃拖一體機器人是科沃斯的X1 OMNI。

在當時的情況下，我拿到這臺機器的時候真的是有種驚艷的感覺，說它是『未來產品』絲毫沒有誇張 ▲

全能基站的出現一下子給這兩年的掃地機器人發展指明了一個新的『卷』的方向，市面上一下子湧現出了大量全能機型。

但即便是『卷』了一年多之後，作為『開拓者』的這臺科沃斯X1依舊穩居第一梯隊。

不是我刻意誇科沃斯，而是科沃斯的研發確實太有前瞻性了，幾乎每次都走在友商前頭。

在用上全能基站之前，我從來不用掃地機的拖地功能，因為手洗拖佈體驗太差；但在有了自動洗拖佈功能之後，掃地機的拖地功能是『真香』！更香的則是自動上下水組件的出現，再一次解放了雙手——不過這次改變行業的，是雲鯨。

如果預算足夠，我是比較建議大家選購全功能掃地機器人的，目前各家也在逐漸砍掉單純自動集塵的產品，自動洗拖佈幾乎就是大勢所趨。

③旋轉拖佈

雲鯨J1

在雲鯨J1發佈之前，市面上所有掃地機器人的拖佈模塊都是平板結構，拖地利用的是拖佈的高頻震動《說起來也是科沃斯的首創功能，包括拖佈模組帶水箱，都是科沃斯首創》。

2019年下半年，雲鯨J1橫空出世，第一次采用了旋轉拖佈，並且實現了拖佈的自動清洗，給了掃地機行業帶來了一次全新的產品思路。

科沃斯緊隨其後推出了N9+，追覓也發佈了W10《已停產》跟進。

接著，性能更強，功能更全的科沃斯X1如期而至。

掃地機器人的拖地功能徹底進入了旋轉拖佈時代。

不過同樣是旋轉拖佈，設計其實也有差異。

大部分品牌采用的都是純絨毛結構，科沃斯在絨佈中，混進去了一些藍色的尼龍材質，目的則是為了增加對頑漬的清潔能力——類似的設計可以參考洗地機的主刷結構 ▲

目前的頭部品牌中，隻有石頭的G10系列還在堅持使用震動拖佈，口碑方面毀譽參半，爭議比較大。

④機身水箱

在平板拖佈時代，科沃斯第一個把高頻震動加入進來，又第一個在拖佈模組上加上了水箱。

如今在行業大闊步進入旋轉拖佈的時候，第一次應用機身水箱來保持拖佈濕度均勻的，依舊是科沃斯——而作為旋轉拖佈鼻祖的雲鯨，在今年剛發佈的雲鯨J3上，也首次加入了機身水箱。

可見機身水箱設計也已經被整個行業廣泛接受。

⑤邊刷

關於邊刷的設計，各家有很大差異。

科沃斯『祖傳』設計一直采用雙邊刷，而且這幾乎成為科沃斯的一個賣點；雲鯨跟隨科沃斯，采用的也是雙邊刷；但石頭和追覓采用的則都是單邊刷。

那到底是單邊刷好，還是雙邊刷好呢？要弄明白這個問題，首先就要搞清楚邊刷的作用。

邊刷，顧名思義，就是在掃地機貼邊清掃中發揮作用的。

如果大家仔細觀察掃地機行進路線就會發現，真正在貼邊清掃中發揮作用的，始終是掃地機右側邊刷。

換句話說，科沃斯和雲鯨的左側邊刷在沿邊清掃中並沒有發揮作用。

所以從沿邊清掃這個『指標』來看，雙邊刷是沒有意義的。

那掃地機的邊刷真的隻有在沿邊清掃時才用得到麼？實際上，除了在沿邊清掃時把垃圾『撥』出來之外，掃地機的邊刷還有一個重要作用，就是在局部清掃中歸攏垃圾 ▲

因此，單邊刷在日常全局清掃中完全夠用，而雙邊刷也並不是雞肋。

如果經常需要局部清掃，可以重點考慮雙邊刷設計的機型。

⑥吸力及主刷結構

掃地機詳情頁吸力參數介紹

掃地機最早都隻有 2000-3000Pa吸力，後來在『卷王』追覓的不斷內卷下，各家旗艦的吸力都提升到了 5000-6000Pa。

但對於掃地機來說，吸力參數其實隻是提升掃地性能非常有限的一部分。

上圖是我拆解過的一臺掃地機，從吸塵口到排氣口，線路彎彎繞繞，並不是非常順暢 ▲

因此，集塵風機入口的吸力參數隻能參考，並不能以此判斷掃地機的掃地能力強弱。

科沃斯X1吸力參數

目前各家旗艦機型在吸力參數方面的差異也不算很大，基本都在同一級別。

所以吸力參數僅供參考，不必過分看重 ▲

除了吸力參數之外，主刷的結構是影響掃地機掃地能力的一個重要指標。

也正因如此，我才把這兩項參數放在一起來講。

主刷主要有兩種，一種是以石頭為代表的純膠刷，兩端塑料件可以拆卸 ▲

另一種則是以科沃斯為代表的膠毛一體結構的主刷，兩端都是一體成型的 ▲

實測體驗來說，純膠刷清潔能力稍差一些，但在被長發纏繞後清潔要更方便。

而毛刷的加持，則增強了主刷對固體顆粒物的清潔能力，但被長發纏繞後打理難度更高。

目前膠毛一體的主刷是市場主流。

3、智能體驗

傳統的掃地機單純就是一個清潔工具，不過隨著攝像頭的加入，它逐漸被賦予了新的功能。

①視頻管家

第一次在掃地機上引入視頻管家功能的，依舊是科沃斯。

最早實現這項功能的，正是科沃斯的第一款王炸級全能旗艦科沃斯T8 AIVI ▲

視頻管家功能的應用場景其實還蠻多的：

• ①家裡有毛孩子的，上班期間可以用它來觀察毛孩子；
• ②家裡有老人的，給老人家安排一臺，打電話找不到老人家時，可以直接遙控掃地機去找老人家，並直接與其對話。

有些朋友擔心隱私問題，我覺得不無道理，但也不必過分擔心。

以科沃斯為例，視頻管家功能是經過萊茵隱私安全認證的，而且訪問視頻界面需要密碼。

更何況，如果有一臺掃地機在家裡亂跑，必然發出噪音，用戶不可能毫無知覺。

因此，隱私問題值得關注，但也沒必要因此焦慮，它還是很安全的。

②智能語音

科沃斯X1

為了讓視頻管家功能下的掃地機可以實現雙向通話，科沃斯在主機 d-ToF傳感器頂蓋上設置了三個麥克風用於收音 ▲

麥克風有了，芯片運算性能也足夠強大，同時機器還是聯網的——那掃地機是不是還可以搖身一變成為智能音箱？沒錯，工程師們也是這麼想的！而將智能語音功能應用到掃地機器人上的，又雙叒叕是科沃斯，而且還是本文反復提及的那臺科沃斯X1。

科沃斯T10

集成了攝像頭功能的掃地機可以聽聲辨位，然後利用攝像頭對語音指令發出位置進行準確定位，直接實現定點清掃的語音控制 ▲

這種操作體驗是第三方智能音箱完全無法取代的。

尤其是在掃地機功能愈發豐富，而基站按鍵日益精簡的今天，隻能語音控制非常實用的一個功能。

目前這也是科沃斯掃地機的一個特色功能。

總結

關於掃地機器人選購的技術分析到這裡差不多就要結束了，大家在選購的時候只要對照著我本文的介紹一條條看下來，就能把這臺機器的硬件配置看得明明白白。

在之前的內容中，我就多次說過科沃斯在行業內是當之無愧的 NO.1，但說實話我也沒想到這樣一篇技術分析的內容，竟然會反反復復，如此高頻地提到科沃斯，確實還是超出我的預期。

客觀說，在技術方面科沃斯確實一直處在行業領先水平，是掃地機器人行業繞不過去的大山，多項重要的技術迭代都是科沃斯率先研發的。

不過目前的大環境下，國內友商實在太卷了，學習借鑒能力超強，普通消費者很難了解到這些。

客觀說，目前的掃地機器人不完美，每個品牌都存在這樣那樣的問題。

我經常看到粉絲留言表達自己對各個產品的擔憂，我也完全能夠理解大家的心情。

但我想說的是，掃地機這東西真的就是『早買早享受』，大部分用上『高科技』的用戶，基本都在喊『真香』。

如果非要『吹毛求疵』，那每一款產品確實都能挑出毛病，尤其是看產品差評，你總能找到一個不買的理由。

但質量問題從來就隻有 0和 1——遇到了就是遇到了，遇到了也不用擔心，只要選擇的購物平臺和品牌靠譜，能夠積極解決問題就行，這才是最重要的。

目前年關臨近，很多人都在考慮給家裡的長輩送什麼小電器能夠讓生活更加便利，我覺得掃地機器人可以重點考慮一下。

尤其是那些機身帶攝像頭，有視頻管家功能的機器，對於獨居老人來說真的非常實用！

未來的掃地機器人到底還能發展出哪些好用的功能？這些技術創新，會不會依舊由科沃斯引領？還是會有黑馬突起？讓我們拭目以待。

堅持做有態度的評測，生產有溫度的內容。

我是番茄，我們下一篇再見~