作為一名科技宅男，最令小編頭痛的兩件事莫過掃地和整理房間了。
好在這個世界對宅男是友好的，畢竟『懶惰』是科技創新的原動力之一。
近幾年來，各種各種的掃地機器人層出不窮，其中小米生態鏈企業石頭科技憑借著米家掃地機器人等幾款產品，一舉成為了家用掃地機器人市場上的一匹黑馬。
近期，IT之家編輯部收到了一臺來自石頭科技的新款掃地機器人T4，這是石頭科技的一款全新的掃地機器人產品，售價1999元，預約省300元，6月18日開售到手價1699元。
《IT之家也同步開啟石頭掃地機器人T4新品眾測活動，數量4臺》
全新的石頭掃地機器人T4擁有10大亮點，分別是LDS全局規劃、兩年質保、2000Pa大吸力、5200mAh大電量、劃區清掃、支持雙虛擬墻、創新半透明外觀設計、3大降噪單元優化、易清理主刷以及可水洗濾網。
現在，IT之家為小夥伴們帶來這款產品的上手體驗。
第一部分：外觀部分
石頭掃地機器人T4三圍尺寸為354*350*96mm，重量為3.8kg，公司裡的173cm的妹子雙手抱著剛剛好《當然，也沒人會這麼抱著一個掃地機器人》。
和前幾款產品最大的不同是，石頭掃地機器人T4采用了一個半透明設計的前蓋，這種設計最大的好處是你能直觀的看到機器人內部集塵盒的集塵情況，另外，半透明也給整個產品帶來了一些科技感。
上圖中，掃地機器人T4正上方『了望塔』似的裝備，其實是LDS激光測距傳感器，這個高精度LDS激光測距傳感器能以5×360°/秒的速度掃描房間，通過獨創的SLAM算法，準確、實時地構建房間地圖並規劃清掃路線。
除了這個LDS激光測距傳感器以外，T4還具備TOF測距模塊的沿墻傳感器、懸崖傳感器、雙電子羅盤、跌落傳感器等等。
機器人主機和充電樁《充電樁支持背部繞線》▲
配件▲包括兩插AC電源線*1、說明書 *1、除毛器黑*1、水洗濾網組件*1。
包裝▲
機身按鍵▲包括一個開關機鍵和『Home』鍵
集塵盒▲《白色為過濾網》
底部特寫▲
可拆卸式主刷▲
充電接口▲
邊刷▲
可上下伸縮式滾輪▲
第二部分：掃地機器人關鍵詞小科普
石頭掃地機器人T4是一臺采用了激光導航、支持自動回充的路線規劃式掃地機器人。
在開始測試之前，小編這裡有必要先給大家科普一下掃地機器人背後的一些『關鍵詞』。
目前常見的掃地機器人算法大致分為兩種：隨機覆蓋法和路徑規劃式清掃。
隨機覆蓋法：
隨機覆蓋法，有人也稱為隨機碰撞式導航，但這並非是指機器人真正與環境中的物體產生碰撞，也非毫無章法的在地板上隨機移動，換言之在工程操作中『隨機』也是一個難以達到要求，隨機覆蓋法是指機器人根據一定的移動算法，如三角形、五邊形軌跡嘗試性的覆蓋作業區，如果遇到障礙，則執行對應的轉向函數。
這種方法是一種以時間換空間的低成本策略，如不計時間可以達到100%覆蓋率。
如果某一臺隨機碰撞式導航的掃地機器人撞到你的鞋，這時候掃機器人轉頭就走，看似不起眼的一個操作，實際上掃地機器人在碰撞之後內部已經進行了大量的函數數據運算，這著實是一個『騷操作』，但問題是——隨機式掃地機器人給人的感覺就是在房間內亂跑亂掃。
路徑規劃式：
掃地機器人利用導航定位系統記住起點和清掃路徑的坐標，構建環境地圖，同時計算規劃清掃線路，最終結合自身的算法進行清掃確保不跑偏。
但是，如果想讓規劃式掃地機器人完美工作，也需要一個大前提——需要建立起環境地圖並進行定位，定位-構圖-規劃-清掃四個環節一個都不能缺少。
從實用性角度來看，路徑規劃式掃地機器人是要優於隨機覆蓋法機器人的，但對於一臺支持路徑規劃式掃地機器人而言，其背後的定位技術是實現這項技術的關鍵所在。
如果沒有定位，構建的地圖一定不準確，地圖不準確規劃效率就低，效率太低那還不如直接買隨機式掃地機器人。
目前市面上常見的掃地機器人定位類型也分為三種：慣性導航、視覺導航和激光導航系統。
慣性導航：
慣性傳感器使用陀螺儀和加速度計得到機器人的角加速度和線加速度信息，通過復雜的數學算法獲得機器人的位置信息。
這項技術有一個缺點：有累積誤差，隨著行駛時間、距離的不斷增加，誤差也不斷增大。
視覺導航：
從技術層面來說這項技術叫做vSLAM，其原理是在掃地機器人身上裝了一個攝像頭，攝像頭通過vSLAM算法拾取和記錄物體的大量特征點《尤其是物體的邊角》，並在運動過程中不斷追蹤這些特征點，同時不斷檢測新的特征點，由此建立一個環境地圖。
缺點是，該技術受光照條件影響大，高動態環境精度下降，對場景復雜度要求高。
介於成本過高，該定位技術的掃地機器人售價都非常高。
采用了視覺導航的掃地機器人▲
激光導航系統：
通過激光測距傳感器對房間進行掃描，快速獲取距離信息；當激光投射到障礙物上時，會形成光斑，同時圖像傳感器會根據光斑的像素序號來計算到激光測距傳感器的中心距離。
結合掃地機器人自身的算法，構建房間地圖，並實時定位清掃。
目前，激光導航是最為實用和效果最好的系統。
石頭掃地機器人T4正上方『了望塔』樣式的LDS激光測距傳感器，正是它的『眼睛』，在開始掃地之前，石頭掃地機器人T4會通過『了望塔』快速掃描房間，構建出地圖信息，配合智能的路徑規劃，開始掃地。
第三部分：清潔
石頭掃地機器人T4機身隻有兩枚按鍵，實際上，當你使用這款產品的時候，絕大部分的操作都是在手機上完成的。
作為米家生態鏈的一員，石頭掃地機器人T4自然支持米家App。
通過米家App連接上石頭掃地機器人T4，完成相應發的固件升級，便可以開啟掃地之旅了。
在石頭掃地機器人T4主界面，你可以選擇全局掃地和劃去掃地，配合SLAM建模算法，石頭掃地機器人可以自己構建出房間的佈局，並且自己規劃清掃路線。
石頭掃地機器人T4還擁有5200mAh大容量電池，按照官方的說法，工作續航時間能達到2.5小時，可清掃250平米房屋面積。
當掃完地面之後，石頭掃地機器人T4會自動回到充電樁上進行充電。
回充的動作略萌▲
同時，在米家App裡，你還可以選擇安靜、標準、強力和MAX四種風速。
IT之家小編這裡用分貝儀簡單測試了一下，在『安靜』模式下，大概可產生53db，這個聲音基本不影響正常的工作生活，如果將機器人開啟到『MAX』檔位，聲音則會達到76db+，聲音主要是來自機器人的出風口位置，如果耳朵靠近的話，產生的噪音和小編家裡的那臺1200W的吹風機差不多。
不過需要額外說明一點，在石頭掃地機器人T4上，石頭科技重點優化了齒輪設計、電機振動並配備降噪空氣篩，使其工作時噪音更小。
吸塵測試：
GIF圖中，小編故意在地上撒了一整包此前白貓用來減肥的『粗糧粉』，這些粉狀物如果處理稍有不慎，就會弄的整間屋子『塵土飛揚』。
石頭掃地機器人T4通過內置大功率風機《2000Pa吸力》和流線型風道配合浮動主刷，這些平日裡掃把很難處理的粉狀灰塵，也能輕松吸走。
視頻：點此觀看《優酷》
打開蓋子，就可以看到設備背部的集塵盒，按住卡口，集塵盒就可以輕松取出，取出的同時還伴隨著『集塵盒取出』的語音。
障礙物測試：
上圖中，小編故意在石頭掃地機器人T4的清掃區域放了一臺三腳架，可以看到，當T4檢測到身邊有障礙物的時候，其會立馬換個角度開始清掃，最終圍繞障礙物，最大可能的將障礙物周圍所有區域清掃幹凈。
如果地面上有線纜，那麼多少會對機器人的清掃過程造成一定程度上的影響，不過在小編的多次測試中，暫時還沒有遇到過機器人無法自主擺脫線纜的情況。
當然，如果你擔心機器人纏上了線纜，那麼可以在線纜多的區域設置虛擬墻或者是禁區。
設置成功之後，掃地機器人在清掃的過程中會主動避開這些區域。
此外，石頭掃地機器人T4內置了懸崖傳感器，防止設備從樓梯上跌落下來。
另外需要額外說明一點，石頭掃地機器人T4是可以通過米家App進行遠程操控的，比如小編在寫這篇文章的時候已經身在成都，但此時此刻小編仍可以通過米家App進行操控位於青島辦公室裡的石頭掃地機器人T4。
正在全局清掃中的掃地機器人T4▲《此時此刻小編正在成都酒店碼字中…》
在續航方面，小編實測工作36分鐘，清掃區域28平方米，共耗電9%，清掃完之後，機器人自動回到充電樁進行充電。
上圖可以看到，在這36分鐘內，T4幾乎清掃了房間裡的所有位置。
在其他方面，掃地機器人T4還可以設置機器人語音，甚至包括僵小魚版和妲己版。
在其他功能方面，你還可以通過米家App設置定時清掃、指哪到哪，查看清掃記錄、查找設備等等。
總結：
掃地機器人的作用在於解放雙手，特別是對於像小編這樣的『宅男』而言，通過對石頭掃地機器人T4這幾天的體驗，小編認為，考慮到1699元的價格以及強大的功能，在眾多掃地機器人產品中，石頭掃地機器人T4還是非常具有競爭力的。
噪音不大，支持米家App、功能豐富、有設計感….石頭這款全新的掃地機器人T4幾乎可以滿足絕大部分家庭的需求，而兩年的整機質保更是讓這款產品『錦上添花』。
目前市面上的掃地機器人種類繁多、價格差異巨大，小夥伴們在購買這類產品的時候，一定要擦亮眼睛，牢記自己的真正需求。