一、行業概述
1、品類定義
掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。
一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。
一般來說，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機器人，也統一歸為掃地機器人。
2、產品分類
按清潔系統分類，掃地機器人可以分為單吸口式、中刷對夾式、升降V刷清掃系統三類。
單吸口式：單吸入式的清潔方式對地面的浮灰有用，但對桌子下面久積的灰及靜電吸附的灰塵清潔效果不理想《設計相對簡單隻有一個吸入口》。
中刷對夾式：它對大的顆粒物及地毯清潔效果較好，但對地面微塵處理稍差，比較適合歐洲全地毯的家居環境。
對亞州市場的大理石頭地板及木地板微塵清理較差《清掃方式主面通過一個膠刷，一個毛刷相對旋轉夾起垃圾》。
升降V刷清掃系統：以臺灣機型為代表，它采用升降V刷浮動清潔，可以更好的將掃刷系統貼合地面環境，相對來說對靜電吸附灰塵清潔更加到位《整個V刷系統可以自動升降，並在三角區域形成真空負壓》。
按偵測系統分類，掃地機器人可以分為紅外線傳感、超聲波仿生技術兩類。
紅外線傳感：紅外線傳輸距離遠，但對使用環境有相當高的要求，當遇上淺色或是深色的家居物品它無法反射回來，會造成機器與家居物品發生碰撞，時間一久，底部家居物品會被它撞的斑斑點點的情況。
超聲波仿生技術：采用仿生超聲波技術，類似鯨魚、蝙蝠采用聲波來偵測判斷家居物品及空間方位，靈敏度高，技術成本高。
在航空工業上有系統的運用。
3、行業發展：2010年後品類產品力和智能化高速發展
4、技術方向
《1》短期：深度清潔創新活躍
既懶惰又愛幹凈的人性是產生清潔電器需求的根本原因，因此除開價格因素，高度智能和深度清潔是理想清潔電器必備的兩大屬性。
受限於目前的技術水平，主流清潔工具無法兼顧兩大屬性，清潔電器暫時沿著單一屬性進行極致創新，由此誕生主打智能省心的掃地機器人和側重滿足深度清潔的洗地機。
鑒於目前掃地機器人已基本滿足高頻、自動化、全面清掃等淺度清潔需求，消費者需求痛點暫時由清潔智能化轉向清潔深度化。
《2》長期：智能交互有望升級
從單一功能性智能走向多場景化智能。
掃地機器人作為目前唯一可自主移動的家電產品，其應用潛力遠不止於單純的清潔工具，未來有望進一步拓寬應用場景，如成為具備家庭伴侶《實現影音娛樂》或具備家庭安全管家《實現兒童、寵物智能監護》等功能的多場景化產品。
交互升級是關鍵，背後是AI智能技術突破。
具體看，一是識別能力顯著提升，目前掃地機器人能識別多種室內常見物體，未來掃地機器人識別技術將得到長足發展《傳感器改進和算法迭代》；二是AI算力進一步升級，AI芯片得到普遍應用且集成度越來越高，算法更趨復雜，掃地機器人智能水平顯著提升。
二、產品發展演變
1、概述：掃地機『進化』模型：掃地機器人產品(Z)=必選功能(ΣX)+可選功能(Yi+Yj+…)
掃地機器人等於必選功能與可選功能的組合。
必選功能是掃地機器人產品的『標配』，市場中所有產品均具備基礎清潔、續航以及導航板塊；不同維度板塊下可進一步劃分多個子功能，每個子功能可選擇多樣的屬性值。
此外，產品可選擇添置其他進階可選功能，使掃地機器人產品具有更多樣的功能組合。
必選功能包括基礎清潔功能、基礎續航功能以及基礎導航功能，每款掃地機產品可選擇配置不同屬性值。
基礎清潔功能指所有掃地機器人均配置刷頭及吸力裝置，刷頭可在拖佈、滾筒及膠刷中選擇，吸力水平在不同產品中存在差異；基礎續航功能指均配備一定容量的塵盒及電池，可支持一定量的工作時間；基礎導航功能指掃地機器人可以完成基本的路徑覆蓋及避障功能，可選擇配置陀螺儀或SLAM等導航系統，使用多種傳感器進行避障。
所有掃地機產品均配置以上三種必選功能，但配置功能的屬性值存在差異。
可選功能包括進階清潔功能、進階續航功能、進階導航能力以及連接功能，每款掃地機器人產品可選擇配置不同子功能。
例如進階清潔功能可以體現在基站自清潔、掃拖一體化等。
不同掃地機器人在可選功能的選擇上有不同側重，可選功能組合的多樣性使掃地機產品豐富性增加。
隨著技術發展以及用戶教育的深入，部分可選功能會進入到必選功能的行列。
必選功能與可選功能是針對某一發展階段而言，隨著技術普及、成本下降以及用戶教育，一些受到市場追捧的可選功能會逐漸配置在市場的大多數產品中，並成為消費者挑選產品的重要指標，完成從『可選』到『必選』的蛻變。
目前市場中掃地機器人的自集塵、自清潔等即為蛻變的熱門選手。
2、市場演變：『必選』配置不斷豐富，『可選』功能持續創新
掃地機器人行業歷經二十餘年發展，產品在優化升級中實現了必選功能的不斷豐富和可選功能的持續創新。
在必選功能領域，掃地機器人的清潔功能由簡單的掃+吸發展為掃拖一體，再到自清潔功能解放雙手；導航功能由隨機碰撞發展為如今廣泛應用的LDSSLAM技術和VSLAM視覺導航技術；同時，部分『可選』功能陸續蛻變為『必選』，使掃地機基礎配置不斷豐富。
此外，新的『可選』功能相繼湧現，『主機+多功能集成基站』成為目前大多數中高端掃地機產品的標配。
總而言之，必選功能的優化升級和可選功能的持續豐富推動掃地機器人的實用性和智能度不斷提高。
3、發展進程：以『必選+可選』模型為基礎，掃地機器人行業發展歷經四
個發展階段立足於本文引入的『必選+可選』產品功能組合模型，我們全面復盤掃地機器人行業發展歷程中不同時期的產品功能形態，通過『拆機』，詳細盤點顛覆式革新和漸進式創新技術給掃地機形態和功能帶來的變化，從而將掃地機器人行業產品的發展分為四個階段：導入期、導航革新期、清潔避障期和多功能集成期。
《1》導入期《1996年-2009年》
創造掃地機器人的圓餅形機身，奠定掃地機產品基礎必選功能模型。
1996年，瑞典伊萊克斯制造出世界第一臺量產型掃地機器人『三葉蟲』(Trilobite)，圓餅形機身，具備『掃+吸』的必選功能。
2002年，美國科技iRobot公司推出Roomba掃地機器人，同為圓餅形機身，體積相較Trilobite更小，並在底部配置了邊刷實現三段式清潔，導航能力有所升級，通過隨機算法實現螺旋式清掃路徑。
該時期必選功能模型為：掃+吸的基礎清潔、基礎電池續航和超聲波/螺旋儀的基礎導航功能。
清潔與續航維度出現可選功能。
部分掃地機產品配備邊刷、除菌、擦洗地板、自動回充等可選功能。
2005年，iRobot公司推出的Scooba掃地機器人是全球第一款能自動實現吸塵、拖地、殺菌的機器人。
該時期掃地機產品普遍整體機身相對較高，清掃覆蓋率低；部分可實現自動回充拓展續航，但僅具備初步的建圖以及避障功能，運動隨機性較強，且不具備連接交互能力。
《2》導航革新期《2010年-2017年》
必選功能聚焦導航維度，導航算法出現顛覆式創新。
首先，2010年Neato推出的首臺搭載LDS+SLAM算法的掃地機產品作為一大顛覆式革新，開啟了行業的二次增長，掃地機器人開始由隨機清掃進入規劃式清掃時代。
2015年，iRobot推出全球首款vSLAM導航產品，進一步豐富導航能力。
2016年國內石頭科技憑借自研的搭載LDS+SLAM掃地機產品且僅售1699元的極致性價比，推動國內掃地機產品的亮眼增長。
導入期可選轉為必選，出現掃拖一體和斷點續掃可選功能，嘗試多種機身形態。
導入期的邊刷、拖地、自動回充等可選功能轉換為必選，掃拖一體功能的出現拓展了掃地機器人清潔維度的可選功能邊界，斷點續掃功能的出現在自動回充的基礎上，進一步提升了掃地機器人的續航靈敏度。
此外，掃地機廠商們也開始嘗試不同形態的機身，2010年2月,Neato推出了D型掃地機器人XV-11，2015年,松下推出了三角造型的掃地機器人Rulo，對於邊角清潔更為友好。
《3》清潔續航期《2018年-2020年》
可選向必選轉化持續進行，避障功能持續優化。
該時期斷點續掃、APP操控已完成由可選到必選的轉變；掃拖一體已基本成為中高端產品的必選功能。
此外，導航避障功能也在持續優化中，2020年石頭T7Pro搭載了雙目攝像頭，可以進行AI物體識別避障；科沃斯T8采用結構光與3D成像算法，提升了避障能力。
清潔與續航功能不斷增加可選項，掃地機器人出現『主機+基站』的產品形態。
該階段產品出現地毯識別、自動洗拖佈、烘幹拖佈和震動拖地等全新可選功能。
部分中高端機型可加配自動集塵座，豐富清潔配置，提高續航，進一步解放雙手，『主機+基站』產品形態初現。
2018年，iRoboti7+首創『基站+機器人』的智能清潔系統，充電樁升級為配有集塵盒的基站。
2019年雲鯨推出J1，實現顛覆式創新功能『自動回洗拖佈』。
2020年科沃斯推出的旗艦款T8Power/T8Max采用高頻震動擦地模組，針對頑固污漬。
特別地，部分入門產品仍是單掃地機型《如2019年上市的石頭T4》，售價相對較低。
《4》多功能集成期《2021年至今》
關注可選清潔功能的整合，向『全能基站』方向發展。
2021年科沃斯X1首創五合一全能基站，集自動集塵、自動回洗拖佈、自動補水、銀離子除菌以及熱風烘幹為一體，同時引入『YIKO』AI語音助手。
雲鯨2021年推出的J2，最大的亮點是可以自動上下水，屬行業首創，給產品升級帶來新的靈感。
石頭科技於2022年推出『5+2』高能基站，在科沃斯五合一的基礎上增加自動換水以及自動熱風烘幹功能，實現基站功能的進一步集成。
2022年9月，科沃斯推出X1OMNI升級版X1ProOMNI，新增上下水、自動添加清潔液的同時，也對避障、最大吸力等性能進一步增強，憑借九合一基站成為最貴的機型。
可選清潔功能持續革新，可選向必選功能的轉化放緩。
在清潔維度，新增銀離子除菌、自動上下水、自動補水可選功能，在導航、連接維度新增AI識別和視訊通話功能，進一步增強掃地機器人智能交互能力。
地毯識別和APP個性定制已完成可選到必選的轉化，自集塵、自清潔和自動上下水是目前掃地機器人行業重點關注的可選功能。
梳理掃地機器人歷史形態，印證『必選+可選』模型普適性。
通過對掃地機產品發展歷程的梳理可以發現，首先，四個階段中的掃地機器人形態均可拆解為必選與可選兩個功能板塊，隨著技術發展與下沉及用戶接受度的提高，前一階段的熱門可選配置有望成為下一階段的必選配置之一；其次，掃地機產品必選功能的迭代進程呈現加速趨勢，標準配置的迭代周期不斷縮短；最後，價格下降疊加技術變革是推動掃地機市場規模增速加快的重要因素。
4、立足當下：漸進式創新階段可選功能推新放緩
在漸進式創新階段，多項可選功能已完成向必選功能的轉變，高端機型產品力差異不大：
《1》主機形態：圓餅形機身仍為主流，同時少數產品采取D形和圓方形機身。
傳統圓餅形機身難以覆蓋邊角，相比之下，D形和圓方形由於具有一定的機身角度，在遇到墻角或桌角時能更好實現貼合清掃的需求。
『主機+基站』形態漸成主流，單主機產品多為中低端系列。
集成基站集合了多項當下熱門的可選清潔功能，進一步解放雙手，大大提升了掃地機器人的智能化程度。
《2》清潔能力：掃拖一體已轉變為當前掃地機產品的必選配置，工具形態呈多樣化。
對於產品模型中的進階選項如自動回洗拖佈、拖佈烘幹、銀離子除菌等功能基本成為高端機型的必選項，雲鯨J3還推出了DirtSense污水識別系統，可識別地面及拖佈臟污程度，據此執行最佳清潔策略。
目前產品在掃和拖的工具形態方面尚未實現統一，滾刷式多於吸口式，雙邊刷多於單邊刷，雙旋拖佈多於單拖佈多於四旋拖佈。
《3》續航能力：掃地機產品已基本實現單次充電即可完成全部清潔任務，自動回充和斷點續掃也完成了從可選項向必選項的轉化。
自集塵、自動上下水以及快充等目前尚為可選功能。
自集塵和自動上下水對產品形態的改變主要體現在基站形態上，增加了集塵箱、清水箱和污水箱。
《4》導航能力：LDS激光導航為主流導航，少數采用視覺導航，出現了新的可選功能——AI智能識別。
激光導航的掃地機器人形態特點在於掃地機器人的上方會存在激光傳感器的凸起。
另外在避障方面，高端機型采用AI識別技術+多傳感器融合方式，識別效果更好。
《5》連接能力：現階段APP個性定制清掃已基本成為當下掃地機產品的必備選項，語音助手和視訊通話仍為可選功能。
石頭G10Spro和科沃斯X1均可實現視訊通話；在語音助手配備方面，目前大多機型通過小愛同學、小度音響、天貓精靈等第三方智能音箱實現語音控制，科沃斯帶基站款產品接入了自己的智能交互系統『YIKO』，追覓S10Plus無需借助智能音箱可實現語音直接操控。
三、供需格局分析
1、需求端：消費升級背景下的『懶人經濟』
掃地機器人的主要功能即自動維護家庭地面清潔，讓人們從重復繁重的家務勞動中解放出來，直擊家庭日常高頻清掃的『痛點』。
消費升級。
隨著國民經濟不斷發展，人均可支配收入水平不斷提高，且80/90一代逐漸成為消費的主力軍，在城市化、智能化及消費升級等因素的推動下，掃地機器人逐漸被廣大消費者所接受，特別是被年輕一代消費群體所青睞。
城市化進程帶來的快節奏生活導致人們投入清理家務時間減少，而掃地機器人具備替代人力清掃的核心能力，再加上其外觀設計和內在結構上都非常具有科技感，這些特征完美匹配目前的消費趨勢。
老齡化。
根據第七次人口普查數據，60歲以上老年人占比較10年前增加5.44%，人口老齡化趨勢明顯。
人口老齡化造成的家務清潔的不便，也使得人們對家庭清潔機器人的剛性需求客觀存在。
隨著勞動力稀缺、勞動力成本持續攀升，用機器代替人工正逐漸成為一種潮流。
從需求端來看，一款價格合適又足夠好用的掃地機器人，勢必會讓消費者產生很強的購買欲。
我們以同樣是為了解放雙手而出現的洗衣機為例，當前城鎮家庭的滲透率已經達到百分之百，因此，掃地機器人行業的核心驅動力來自於供給端，廠商能否持續進行技術創新，推出智能化程度足夠高、清潔效果足夠好且價格適中的好產品，是掃地機器人滲透率快速提升的關鍵。
2、供給端：技術進步打開行業天花板
按功能劃分，掃地機器人共分為四大系統，即導航系統、清潔系統、續航系統以及交互系統。
從掃地機的發展歷史來看，各廠商主要是圍繞導航系統和清潔系統進行技術升級。
《1》導航系統的升級路徑
導航系統作為掃地機的核心部件，相當於『大腦』的角色，是一個軟硬件一體的系統，包括傳感器、芯片以及構圖和路徑規劃算法。
導航系統經歷了從隨機碰撞到路徑規劃的變革。
隨機碰撞：2010年以前的掃地機均是采用隨機模式，掃地機根據簡單的移動算法，如三角形、五邊形軌跡不斷運行以覆蓋清掃區域，如果遇到障礙，則按照算法轉向。
該方式缺點一是清掃效率低，有些區域重復清掃而有些區域出現漏掃；缺點二是缺乏避障能力，機器容易被障礙物困住，且頻繁碰撞容易造成機器和家具損壞。
路徑規劃：2010年，Neato推出了全球首款基於激光雷達導航的全局規劃掃地機器人NeatoXV-11，此後眾多廠商陸續推出了路徑規劃產品。
全局規劃導航技術是目前中高端機型采取的主流導航方式，具體來看，具有規劃功能的機器人依靠傳感器獲取周圍環境信息，然後利用特有的AI算法進行全屋地圖構建，在此基礎上科學規劃清掃路線，既避免了與障礙物的磕碰，又提高了清掃的覆蓋率和效率。
《2》清潔系統升級路徑
家庭清潔是掃地機最基本的功能，因此清潔能力直接決定了掃地機的用戶體驗。
吸力升級：掃地機的吸力直接決定了清潔效果，多數產品的吸力已經達1.5-2kPa，並且設定了多檔吸力模式以適應不同環境。
灰塵識別：部分高端機型配備了塵埃識別系統，能夠自主識別地面臟污程度，對於『重災區』進行反復清潔。
自動集塵功能：對於平時使用掃地機器人產品較多的用戶來說，清理積灰盒是一個費時費力的工程，尤其是當刷頭卷上毛發和線纜，經常需要手動去處理。
2018年，IRobot首先推出帶自動集塵座的掃地機器人Roombai7，能自動地將掃地機器人集塵盒中的污垢吸入集塵裝置中的一次性集塵袋中，牢牢鎖住灰塵，避免二次污染，將消費者從吸塵的臟活裡解救出來。
掃拖一體：近年各家公司還新推出了拖地機器人或掃拖一體機，為機器人配備水箱和抹佈來對地面進行拖擦，高端機型還可自動識別地面材質而采取不同的拖地方式，拖地功能對於以硬質地板為主的國內家庭來說十分重要。
高頻震蕩擦地：早期的掃拖一體機，隻是在機身底部安裝一塊拖佈，靠機身重量完成拖地，對於重度污漬拖地效果不佳；後來很多廠商開發了高頻震蕩擦地模塊，模仿人工擦地，使得擦地效果大幅提升。
自清潔模塊：早期具備拖地功能的掃地機，拖地效果較差且抹佈需要手工清洗，用戶體驗較差；2020年雲鯨推出主打拖地功能的洗拖機器人，拖地效果大幅提升，同時開創性的研發了抹佈自清潔系統，掃地機可以根據拖佈的臟污程度自動返回基站進行抹佈清洗，憑借這一人性化功能迅速打開市場。
隨著全局規劃類產品的普及以及技術的快速迭代成熟，使得掃地機器人告別了隨機時代『偽智能』、『不好用』的印象，產品的智能化程度和清掃效率都得到了極大的提升，真正意義上達到了解放雙手的目的，行業的天花板由此打開。
四、行業市場走向
1、掃地機行業從產品迭代提價驅動過渡至『以價換量』模式
基站類產品驅動行業ASP快速增長期已過。
自2020年雲鯨自清潔掃地機J1在國內逐步普及，頭部廠商紛紛加快推出帶有自清潔功能的機型。
在基站類機器銷量占比持續提升的推動下，行業均價持續提升。
據AVC數據，2020、2021、2022國內掃地機行業均價分別為1687元、2424元、3175元，其中帶自清潔功能的基站類掃地機線上均價分別為3992元、4021元、3964元。
另一方面，銷量同比增長從2021H2開始出現連續負增長。
國內掃地機行業線上基站類銷量占比達高位，後續對均價推動有限。
據AVC數據，2020/2021/2022年國內掃地機行業線上基站類自清潔產品銷量占比分別為4%/29%/66%，已達到相對高位。
若以2022/12基站類和非基站類掃地機均價作為參考，假設2023年基站類銷量占比達75%-80%，則對應行業均價達3225-3340元，同比提升約2.5%-6.2%。
2022H2行業龍頭企業率先開啟『以價換量』模式。
在連續多月產品均價提升及銷量同比持續下滑的背景下，2022H2開始頭部企業紛紛將核心產品降價，以期獲取換得行業銷量提升，同時穩住自身份額。
根據首發、618價、雙11價來看，科沃斯、追覓降價幅度較大，而石頭采用推出性價比新品的方式，整體降價幅度較低。
2、全能基站掃地機功能性完備，預計行業新品迭代放緩，方向為性能提升
當前熱銷的掃地機產品歷經迭代，在單機層面和基站層面功能完善，已經可以較好地實現解放雙手，達到『好用』階段。
從全球掃地機行業發展歷史來看，向前發展的『三大步』分別解決了掃地《功能性》、導航定位規劃《智能性》、解放雙手《便捷性》三個問題。
從過去體驗較差的隨機碰撞類產品，到逐步提升智能化的規劃類產品，再發展到2019年雲鯨推出J1，引入自清潔概念，2021年科沃斯推出的X1OMNI全能基站產品等便捷程度極大提高的基站類產品，掃地機已經完成了產品功能的大幅迭代，真正意義上變得『好用』。
預計2023年行業新品迭代方向由大的形態突破轉為產品性能提升。
以石頭科技在CES展上發佈的2023年海外旗艦新品S8ProUltra為例，相比於2022年旗艦G10Spro，S8系列旗艦吸力由5100Pa提升至6000Pa，震動擦地模塊改進了2倍，並且由單橡膠刷升級至新的雙橡膠滾刷系統，更有效地對抗毛發纏結。
同時，雙滾刷和拖佈可自動抬起，AI反應式避障升級至3D反應式避障，能夠識別並清潔寵物糞便；S8ProUltra基站還新增熱風烘幹功能。
總體看各項更新功能主要是在2022年的旗艦產品上對清潔能力和避障系統作出進一步的優化，但並沒有2019-2021年自清潔產品和全能基站產品這樣大的產品迭代。
3、老品降價性價比優勢放大，以價換量的策略有望奏效，實現放量
2023年以前的掃地機行業銷售以新品為主，主要系產品迭代速度快所致，老品降價促銷效果有限。
2023年以前，掃地機行業每年推出的旗艦新品較上一代都有較大功能上的突破，例如2019年雲鯨推出的自清潔產品J1，2021年科沃斯推出的全能基站產品X1OMNI、2022年上半年石頭科技推出的G10S，所以公司更多的采取大單品模式，引導消費者選擇新旗艦機型。
在這樣新旗艦遠強於老品的情況下，老品降價帶來的銷量提升幅度不明顯，公司也更著眼於高端市場的競爭。
2023年行業新品創新幅度趨緩，足夠好用的2022年全能基站老品降價後，預計產生較大銷量。
站在2023年初的視角看，行業在清潔性能和避障導航等方面的創新速度放緩，而各家2022年的老款全能基站機型已經能解決絕大多數消費者的需求，降價的性價比凸顯。
我們復盤2022年下半年科沃斯、石頭以價換量的政策看，預計2023年上半年的產品降價行為，將能帶動產生較大銷量。
4、『以價換量』模式下，行業滲透率有望提升
預計以價換量政策下掃地機銷量由負轉正，帶動滲透率中短期提升，利好行業龍頭公司。
2021年起，國內掃地機行業的銷量持續下滑，行業的投資邏輯著眼於高端市場競爭，但線上流量趨緩下行業盈利空間受限，中低端產品萎縮明顯。
我們預計2023年行業的投資邏輯將轉變為在產品力足夠的全能基站老品降價後，行業整體銷量有望由負轉正，帶動行業滲透率提升。
在這種情況下，行業整體的競爭激烈程度將會得到優化，規模有望進一步提升，行業內預計形成降本能力強、渠道優勢足的龍頭公司強者恒強格局。
產品性能的提升已為滲透率的長期提升做好鋪墊。
成熟的全能基站產品有望真正實現解放雙手、解決用戶痛點，帶動滲透率提升。
從目前的產品來看，具有自動上下水的全能基站掃地機產品已完全解放雙手，便捷程度逐漸向洗衣機等必選消費品靠齊，滲透率提升空間較大。
五、破圈成長分析
當前掃地機器人有待跨越鴻溝，向主流市場滲透。
掃地機器人產品力已實現突破，短期內沒有太大提升空間，當前核心受眾是具有中高消費能力的中青年消費者。
價格成為約束滲透的核心要素，如果未來價格下降，並且符合大眾消費者預期，滲透率有望進入快速攀升期，產品將向規模龐大的中老年及中低消費群體滲透。
根據中國家電網2021年的消費者調查，超過三分之一的消費者在選擇掃地機器人時，首先考慮價格因素，其次是清潔效果和性能等產品力因素。
因此，下文將從『產品-價格』框架視角分析掃地機器人的價格演變趨勢及企業發展滲透潛力。
1、產品：好用程度大幅提升，自清潔占比提高
掃地機器人的核心產品力是『清潔能力』和『自動化能力』。
掃地機器人功能是否實用體現在清潔能力上，使用是否便捷體現在自動化能力上，其目的在於代替人工完成地面清潔，其最本質的功能便是具備很強的清潔能力和高度的自動化能力，能真正『解放人類雙手』。
自清潔成為主流，產品越來越解放雙手。
自清潔產品的清潔能力和自動化能力更為出色，大幅優化用戶使用體驗，消費者更傾向於選擇『好用』程度更高的產品，因此自清潔成為當前主流掃地機器人產品。
根據GfK中怡康數據，2022H1自清潔線上銷額占比接近50%《YOY+15pct》，加上自清潔+自集塵產品合計份額接近80%《YOY+47pct》；線下銷額占比為16.5%《YOY+16pct》，加上自清潔+自集塵產品合計份額超過73%《YOY+72pct》。
產品力提升的核心驅動力是創新，但短期進入漸進式創新階段。
2019年以來，主機技術迭代放緩，自動換水與自動集塵系統的出現，讓基站逐漸成為標配，成為掃地機器人行業的新增長曲線，但基站流行後再度放緩。
從頭部企業2022年最新申請專利來看，石頭科技的專利內容旨在提升掃地機器人重度清潔能力、簡化用戶操作和減少用戶操作次數；科沃斯的專利則均與掃地機器人自動化能力相關；雲鯨智能的專利則解決掃地機器人清掃時的供水問題，提高清潔效果。
總結來看，從自集塵+自清潔產品推出以來，現階段掃地機器人行業已進入漸進式創新階段，廠商致力於進一步提升產品性能，但短周期不再是顛覆式創新。
產品出現分化，導致均價走高和量價背離。
掃地機器人相較於5年前在功能、技術上已有明顯階躍，但同時也出現分化和均價提升趨勢，產品力尚可的定價高，而定價較低的產品能力不足，最終體現為整體均價提升，銷量卻下滑，出現量價背離的現象。
根據GfK中怡康數據，2022M6線上整體均價達到3322元/臺，同比提高75%，主要系自清潔產品占比提升拉動，自清潔均價為非自清潔的2倍以上。
當前行業步入漸進式創新階段，技術和功能沒有太大的提升和創新空間，當產品和需求遇到瓶頸，行業及廠商應關注另一核心要素——價格。
2、價格：存降本空間，價格下沉正在進行時
價格是決定新品類能否跨越鴻溝的首要因素，掃地機器人價格長期看降本空間，短期看頭部廠商價格策略。
如上文分析，掃地機器人已經從『能用』到『好用』，但行業滲透達到瓶頸期，甚至出現量價背離現象，核心原因在於價格未實現大眾化。
根據中國家電網2021年的消費者調查，近六成僅接受2000元以下的掃地機器人產品，選擇2501-3000元價格段的占比為9.1%《相比2019年提升4.1pct》。
事實上，掃地機器人零售均價遠高於消費者的心理預期，根據GfK中怡康數據，2022H1線上3500元以上產品的銷額份額達到69%《YOY+34pct》，價格帶整體快速上移。
心理預期價格與實際零售均價形成的『剪刀差』直接導致掃地機器人出現量價背離現象，因此，廠商應努力縮小剪刀差，主要措施有：一是降低成本；二是進行價格下沉。
《1》長期降本空間可期，提供降價基礎
掃地機器人降本路徑較多，技術開發、零部件、產品良率比較明確。
技術成本難以量化，但可以肯定的是隨著技術越來越成熟，其成本會越來越低；根據產業鏈調研數據，攝像頭、激光雷達、芯片等零部件成本未來短期降價空間可達20%-30%；產品不良率可以從30%-40%降至5%以下，未來不良率可降至1%左右。
《2》短期頭部廠商開始下探價格，價格下行趨勢顯現
行業中低端產品占比提升，價格帶整體下移。
低價產品銷量占比提升，中高端占比開始回落。
根據奧維雲網數據，3000元以下掃地機器人線上銷量占比從今年5月的35%提升至7月的55%，線下銷量占比從6月的12%提升至7月的20%。
主流價格帶逐漸向消費者心理預期價格靠攏，剪刀差有望縮小。
從公司來看，頭部企業采取不同措施直接或間接降低產品價格：
降價促銷：頭部品牌對主力機型進行打折促銷，如科沃斯T10OMNI降價前到手價4699元，降價後到手價3999元《折扣幅度為85%》；石頭G10S降價前到手價4899元，降價後到手價4799元《折扣幅度為98%》；雲鯨J2降價前到手價3699元、降價後到手價3399元《折扣幅度為92%》；追覓S10降價前到手價4299元、降價後到手價3999元《折扣幅度為93%》。
我們判斷，頭部品牌降價目標一是拉攏新用戶，提升產品轉化率與銷量《如科沃斯、石頭、追覓》，二是為新品上市做準備《如雲鯨》。
從結果來看，降價機型在對應價格帶的份額出現普遍提升，其中科沃斯OMNI、石頭G10S的份額提升較為明顯。
產品與價格折中方案：石頭等品牌推出中高端或次高端產品，如5月推出T8Plus系列，其是T8和T7Pro的『折中選項』，T8Plus和T8Plus智能集塵版的到手價分別為2799元和3598元；8月推出G10Plus，其是G10和G10S的『折中選項』，到手價為3999元。
石頭推出中端價格帶產品，既能在生產端采用部分高端旗艦機型技術，實現產品增值，又能完善價格帶佈局，為消費者提供更多產品選項。
頭部品牌相繼降價，價格競爭初現。
在需求增速承壓之下，2021年末已有部分品牌開始降價競爭，但22Q1-Q2頭部廠商推出高端旗艦系列產品，行業價格帶整體上移。
隨著頭部品牌采取差異化策略參與價格競爭，掃地機器人行業價格下行趨勢開始顯現。
此外，頭部企業具有產品技術優勢，在價格競爭和跨越鴻溝階段下，有望看到更多價格適中+產品力突出的折中產品出現。
3、行業格局：技術壁壘高，有望呈現強者恒強局面
《1》技術壁壘高築，利好龍頭企業
掃地機器人的核心是自主導航，技術壁壘高。
掃地機器人的工作環境是由已知的靜態障礙物和動態障礙物《如人、寵物》所組成，自主導航技術的好壞直接決定了掃地機器人產品是否好用。
自主導航涉及定位、路徑規劃算法和傳感器技術，技術的復雜性較高，掃地機器人比傳統的小家電擁有更高的技術壁壘。
從長遠看，隨著智能化程度的不斷提高，掃地機器人的應用場景將更加多樣，工作環境更為復雜，人機互動更加頻繁，並逐步從單一任務向多任務的功能階段過渡。
對環境和事物識別、感知、反應能力的要求也不斷提高，對企業的研發和創新能力提出了更高的要求。
掃地機器人產品更新換代快，對企業持續研發的能力要求高。
掃地機器人產品具備更新換代快的特點，企業需要持續地提升技術水平，並不斷地推出適應消費者需求的新產品，才能在行業內保持穩定的市場份額。
目前智能化程度更高的全局規劃類產品正逐步成為主流，隨著主流產品智能化程度的不斷提高，研發水平較低的中小企業的市場份額將逐步受到擠壓。
大數據助力下，行業有望呈現出強者恒強的局面。
掃地機器人行業的頭部企業每年售出數百萬臺掃地機器人，這些產品在家庭使用過程中會產生源源不斷的海量數據。
基於數據的挖掘和洞察有助於企業更好地理解用戶需求，並以此來反饋公司研發，提升用戶的使用體驗，從而進一步拉大與中小品牌的差距。
《2》頭部格局穩固，份額有望提升
龍頭推動價格帶整體下移，但頭部格局依然穩固。
在需求很難激發的情況下，價格大眾化是跨越鴻溝的必要條件。
在價格競爭中，我們判斷掃地機器人行業依然維持高品牌集中度趨勢，原因：一方面對中長尾品牌而言，降價或許是唯一競爭力，但僅能瓜分剩餘蛋糕，無法撼動和打破市場格局；另一方面頭部品牌資金雄厚，實力領先，同時品牌份額穩定，降價競爭不會損害自身的領先優勢，同時主力機型降價和推出折中產品更凸顯性價比，短期刺激產品銷量份額提升，從而帶動品牌市占率提高。
行業價格帶下移過程中，頭部廠商能夠維持相對高端的價格帶。
參照智能手機巨頭，三星、蘋果等頭部廠商在跨越鴻溝過程中的產品均價有過小幅下降，當成功進入主流市場後，頭部廠商推出高端旗艦手機，產品均價再次走高並且拉升行業均價。
總結手機龍頭的成功經驗，其憑借技術引領行業與穩步迭代，牢牢守護住市場地位。
掃地機器人也有望復制智能手機模式，以領先的技術優勢和產品迭代能力，占據領先的市場份額。
降價影響短期盈利，但不動搖頭部格局。
現階段考驗公司供應鏈降本能力和市場渠道能力，同時行業創新緩慢，易出現價格競爭，不排除導致盈利能力短期惡化的情況。
我們判斷從行業發展本身來看，價格大眾化僅是必經趨勢，短期內會影響盈利水平，但難以撼動現有頭部格局。
跨越鴻溝後長期成長可期，盈利空間廣闊。
當掃地機器人品類跨越鴻溝，滲透率提升強勁動能釋放，未來市場規模成長可期，並且銷量上漲的動能會遠遠強於短期價格和毛利率下降帶來的負面沖擊，盈利空間受益倍數效應快速擴張，利好綜合實力尤其是抗風險能力強的頭部公司。
六、產業鏈分析
1、產業鏈概況
中國掃地機器人產業鏈上遊部件主要是機電設備、電池、主板芯片等零部件制造行業；中遊本體制造包括兩類企業：一類是自己擁有獨立品牌的自主品牌商，另一類是給國外品牌做ODEM和OEM代工的企業；下遊為銷售渠道商。
2、上遊：零部件制造商
掃地機器人上遊零部件制造商主要提供鋰電池、傳感器、激光雷達、行走輪模組、芯片模組、塑料等，行業發展較為成熟，供給充分。
目前掃地機器人零部件中除電源管理芯片、電機和少量CPU需要進口，其餘零部件基本國產。
掃地機器人產業鏈國產化降低了上遊整體壁壘，現階段軟件壁壘高於硬件壁壘。
從產業鏈角度分析，硬件部分基本可全部委托代工廠加工完成，而軟件部分多為SLAM建圖等導航算法的外包，避障AI算法難度較高。
現階段僅石頭科技等少數中高端品牌商掌握避障算法的自研能力。
3、中遊：產品生產商/品牌商
掃地機器人產業鏈的核心掌握在中遊的本體制造商手中，尤其是具備自主品牌的本體制造商，享有的議價能力更強。
科沃斯於2013年推出中國首款LDSSlam掃地機器人，標志著掃地機器人進入了中國市場。
隨後幾年，iRobot繼續對其全局規劃類產品進行升級，同時小米和石頭科技在2016年合作推出了性價比較高的米家掃地機器人，大幅提升了清掃效率，使得全局規劃類產品成為中國掃地機器人市場的主流產品。
目前在全球掃地機器人市場，相關參與企業包括傳統吸塵器廠商、家電廠商、新興創業企業等。
iRobot、普桑尼克、科沃斯、石頭科技、雲鯨、福瑪特等專門研發生產掃地機器人的公司，這類公司以研發能力著稱。
Dyson、Shark等從吸塵器起家的公司，售價通常較高。
美的、海爾、三星和LG等橫向擴張進入智能清潔家電的傳統家電企業，這類企業具有豐富的產業鏈資源和規模優勢，能夠低成本生產，但技術研發相對靠後。
發展到2021年，眾多互聯網新勢力開始入局，新玩家能如雨後春筍般湧入的基礎是產業鏈更加成熟和規模化。
行業玩家的發展開始形成兩條分叉路：一類是以科沃斯、石頭科技為代表的公司在算法、導航和避障方面持續研發，把清潔效率做得更好；另一類是以雲鯨為代表的新勢力重新定義產品，在功能層面做出差異化。
從掃地機器人競爭格局來看，無論從全球，還是分地域看，掃地機器人行業都呈現較高集中度，並且寡頭壟斷的格局將越來越清晰。
國外市場中，龍頭iRobot領先優勢逐步縮小。
2020年iRobot市場份額較2016年下滑近20pct，主要系科沃斯、石頭科技等國產優質品牌出海後，憑借產品力和性價比優勢實現份額搶占，全球市占穩步提升。
4、下遊：銷售渠道
下遊為銷售渠道，主要是線下實體店+線上渠道為主，並且線上渠道目前有超越線下渠道的趨勢。
主要參與者包括京東、阿裡巴巴、亞馬遜等線上電商平臺；蘇寧電器、永輝超市、小米之家等線下銷售門店。
在消費者層面，經濟發達地區的年輕消費者是掃地機器人的主力消費群體，從地域分佈上看，關注掃地機器人的用戶主要集中於經濟發達地區，關注度最高的四個城市依次為北京、廣州、深圳、上海，從年齡分佈上看，21-40歲是掃地機器人的主要關注群體，其中21-30歲群體占比為42.33%，31-40歲群體占比為34.95%。
七、發展趨勢展望
1、萬物互聯趨勢下，掃地機器人有望成為智能家居入口
長遠來看，未來掃地機器人的功能定位不僅僅滿足於執行清潔任務。
隨著5G、物聯網、人工智能技術的發展，智能家居體系的構建加速，萬物互聯趨勢成為必然。
而掃地機器人作為可移動、智能化的家居設備，適合作為智能家居的入口，將用戶與其他智能終端連接在一塊，成為海量數據的采集端口，最終形態升格為『管家機器人』。
未來智能家居生態逐漸豐富，針對細分市場的差異化產品會越來越多，掃地機器人作為智能管家有望引領同品牌的家居產品系列，進而影響消費者的選擇。
2、掃地機器人市場空間廣闊，將實現快速發展
從長期看，智能家居是未來的大趨勢，而掃地機器人作為智能家居最先落地的應用場景，將實現快速發展。
從功能上看，我們可以將掃地機器人與洗衣機類比，兩者都是為了將人們從繁雜的家務勞動中解放出來，從洗衣機的歷史看，經歷了從開始的『可選消費品』到當前事實上的『必需消費品』的轉變，國內城鎮家庭滲透率已達100%。
目前國內掃地機器人行業銷量約600萬臺，而洗衣機行業銷量超過6000萬臺，從長遠看，掃地機器人有望成為下一個比肩洗衣機的大單品，空間非常大。
3、產品有待提升，價格中樞需進一步下移
產品已過好用階段，距離完美還有很長的路要走。
雖然掃地機器人最近幾年技術迭代速度非常快，智能化程度顯著提高，尤其是經過2020年以來的密集技術創新，諸如拖地、自清潔、避障等主要痛點得到了很大程度改善，但是從實際體驗看，還是存在各種小問題。
例如視覺導航產品建圖精度不夠高，容易受光線環境影響；避障上也並不如宣傳的那麼『聰明』，偶爾還是會出現碰撞，或者避障過於激進，導致障礙物周圍大片區域漏掃；另外，水箱漏水、拖地時打濕地面導致毛發清理困難、機器人偶爾迷路無法返回充電座、噪聲過大等問題也是消費者吐槽較多的點。
目前存在的各種問題，一方面是由於軟件算法層面還不夠成熟，另一方面是因為廠商急於推出新品維持競爭力，對於產品質量的把控還不到位。
未來滲透率的快速提升還需要廠商繼續加大研發投入，進一步打磨產品性能，同時加大產品品質把控力度並做好售後服務。
產品價格過高也是制約滲透率快速提升的一個因素。
當前各品牌旗艦產品的價格普遍在3000-4000之間，而低端隨機規劃類產品的售價雖然可以低至幾百元，但是不實用。
從邏輯上看，掃地機器人的目的是要解放雙手，具有較強的『工具』屬性，因此產品高端化必然是未來發展趨勢。
根據中國家電網發佈的《2021年掃地機器人市場發展白皮書》，65%的消費者隻願意接受價格低於2000元的產品，因此，未來滲透率的快速提升還需要高端產品價格中樞的進一步下移。
當然，掃地機器人也具有消費電子屬性，產品迭代速度較快，因此產品價格的下降速度也較快，這對於滲透率的提升是一個利好。
相關企業：科沃斯、石頭科技、雲鯨、追覓
參考研報：
1.方正證券-掃地機器人行業系列深度《一》產品篇：基於『進化』模型探索掃地機必選可選功能未來，降本助力價格下探實現行業放量
2.開源證券-家用電器行業深度報告：掃地機器人系列報告《1》，行業投資邏輯梳理，國內以價換量元年，海外需求企穩回升
3.開源證券-家用電器行業深度報告：掃地機器人系列報告《2》，2023年開啟以價換量元年
4.果集-2022年Q1~Q3掃地機器人行業熱門品牌社媒電商分析報告
5.中信建投-家電行業掃地機器人專題三：跨越鴻溝，成長可期
6.興業證券-家用電器行業：掃地機器人行業技術框架
7.華福證券-掃地機器人行業深度報告：從『玩具』到『工具』的升級，成長空間廣闊